2025年gjk算法(gjk算法计算最小距离详解)

gjk算法(gjk算法计算最小距离详解)为了验证上述猜测 通过三重积定理 定义一个垂直于 AB 的向量 当当前这个垂直向量与向量 A0 的点积大于 O 的时候这就说明原点在 Rab 中 那么当前的这个 simplex 则不合适 我们需要重新选择并更新这个 simplex 我们将 C 点从 simplex 中 移除 垂直于 AB 的向量作为寻找第三个支撑点的新方向 d 所以 Rab 必须要检查 有意思的是 通过观察 2 7 2 8 图

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为了验证上述猜测,通过三重积定理,定义一个垂直于AB的向量,当当前这个垂直向量与向量A0的点积大于O的时候这就说明原点在Rab,那么当前的这个simplex则不合适,我们需要重新选择并更新这个simplex,我们将C点从simplex移除,垂直于AB的向量作为寻找第三个支撑点的新方向d,所以Rab必须要检查。有意思的是,通过观察2.7-2.8图,可以发现在求取Minkowski和的支撑点时,凸形A、B上选择的方向是一致的,而在求取Minkowski差的支撑点时,凸形A、B上选择的方向则水平相反。


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