为了验证上述猜测,通过三重积定理,定义一个垂直于AB的向量,当当前这个垂直向量与向量A0的点积大于O的时候这就说明原点在Rab中,那么当前的这个simplex则不合适,我们需要重新选择并更新这个simplex,我们将C点从simplex中移除,垂直于AB的向量作为寻找第三个支撑点的新方向d,所以Rab必须要检查。有意思的是,通过观察2.7-2.8图,可以发现在求取Minkowski和的支撑点时,凸形A、B上选择的方向是一致的,而在求取Minkowski差的支撑点时,凸形A、B上选择的方向则水平相反。


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