文章目录
- 说明
- 快捷键
- 另起一个终端
- 跳到工程目录
- 代码位置
- 底盘代码
- 初步使用
- 配置连接的IP地址
- 打开底盘运行程序
- 登录
- 运行
- 打开键盘控制程序
- 打开调试窗口
- 打开软件
- 打开坐标配置
- 数据校正
- IMU自动校正
- 进入目录
- 配置文件
- 查看精度
- 自动校准
- 角速度校正
- 比例因子的计算
- 登录
- 运行python文件
- 在虚拟机运行配置程序
- 修改配置文件
- 线速度校正
- 登录
- 运行python文件
- 在虚拟机运行配置程序
- 修改配置文件
- 动态调试PID参数
- SLAM地图的创建与使用
- 地图的创建地图
- 登录并开启底盘程序
- 登录并开启雷达
- 不需登录打开调试窗口
- 加载文件
- 不需登录启动键盘控制
- 选择区域自动构建地图
- 打开自动构建地图
- 打开调试工具
- Hector算法构建地图
- 登录并开启底盘程序
- 打开hector slam节点
- 打开调试工具
- 打开键盘
- Karto算法构建地图
- 登录并开启底盘程序
- 打开karto slam节点
- 打开调试工具
- 打开键盘
- 保存地图
- 进入目录中
- 赋予脚本权限
- 执行脚本保存地图
- 开始导航
- 登录并重新打开底盘程序
- 登录并打开导航
- 重新打开调试终端
- 校准小车位置
- 让机器人到达目标位置
- 多点导航
- 打开底盘程序
- 打开多点导航程序
- 打开调试工具
- 到达指定区域
- 摄像头寻线
- 打开底盘程序
- 打开摄像头
- 寻线
- 雷达跟随
- 打开底盘程序
- 打开摄像头
- 打开雷达跟随程序
- APP控制与图像监控
- 打开底盘程序
- 打开摄像头
- OpencvAPP图像处理
- 打开摄像头
- 边缘提取
快捷键
另起一个终端
跳到工程目录
代码位置
底盘代码
/home/riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/src
配置连接的IP地址
打开个人环境变量文件修改连接ROS的IP地址
找到下面一行文字，并修改IP地址
打开底盘运行程序
登录
密码：
运行
打开键盘控制程序
打开调试窗口
打开软件
打开坐标配置
在下面的目录打开odometry.rviz即可实时监视机器人所在的位置
IMU自动校正
进入目录
配置文件
查看精度
自动校准
角速度校正
比例因子的计算
角度的比例因此用在底盘数据的存储
如多转了5度，即（5+360）/360=1.013
登录
运行python文件
在虚拟机运行配置程序
不需要登录ros
可勾选start_test进行360旋转测试，测试机器人实际转了多少度，并记录下来
修改配置文件
登录并打开底盘的配置文件
找到angular_scale的配置项并修改为测量到的数据
线速度校正
登录
运行python文件
在虚拟机运行配置程序
不需要登录ros
可勾选start_test进行1米的前进测试，测试机器人实际走了多长距离，并记录下来
修改配置文件
登录并打开底盘的配置文件
找到linear_scale的配置项并修改为测量到的数据
动态调试PID参数
地图的创建地图
登录并开启底盘程序
登录并开启雷达
不需登录打开调试窗口
加载文件
在软件上加载slam.rviz文件
备注：
鼠标中键可拖动地图
鼠标滚轮可放大缩小
鼠标右键可放大缩小
鼠标左键可旋转
不需登录启动键盘控制
注意：可以直接在rviz中选中2D Pose Estinate让机器人到达指定位置构建地图，来代替键盘操作。
选择区域自动构建地图
打开自动构建地图
需要登录启动
打开调试工具
在软件上加载auto_slam.rviz文件
打开调试工具后，鼠标左键选中Publish Point，然后在地图中设置一个点，再选中Publish Point，设置下一个点，直到形成一个封闭的区域，再按一个点，机器人就会自动到位置自动构建地图
Hector算法构建地图
登录并开启底盘程序
打开hector slam节点
需要登录
打开调试工具
不需要登录
在软件上加载slam.rviz文件
打开键盘
移动机器人完成构图
注意：
把线速度和角速度都调到0.2左右，速度太快有可能造成建图失败
Karto算法构建地图
登录并开启底盘程序
打开karto slam节点
需要登录
打开调试工具
不需要登录
在软件上加载slam.rviz文件
打开键盘
移动机器人完成构图
保存地图
需要登录后在ROS中保存地图
进入目录中
赋予脚本权限
执行脚本保存地图
开始导航
登录并重新打开底盘程序
登录并打开导航
重新打开调试终端
不需登录打开调试窗口
加载文件
在软件上加载navigate.rviz文件
校准小车位置
鼠标选中2D Pose Estimate然后拖动小车，使红点和黑边重合
让机器人到达目标位置
鼠标选中2D Nav Goal然后在目标位置点击鼠标左键并拖动鼠标提供方向，机器人会自动到达目标位置，并会自动避障选择**路径到达目标位置
多点导航
打开底盘程序
打开多点导航程序
$ roslaunch clbrobot multi_goals.launch
打开调试工具
在软件上加载multi_goal.rviz文件
鼠标选中2D Pose Estimate然后拖动小车，使红点和黑边重合
到达指定区域
鼠标选中Publish Point，然后在地图上点击一下产生第一个点，同样的操作生成第二个第三个第n个点，那么机器人就会依次到达上述的区域中去
打开底盘程序
打开摄像头
寻线
虚拟机打开即可
打开底盘程序
打开摄像头
打开雷达跟随程序
找个物体放到摄像头前面，然后机器人会跟随物体行走
打开底盘程序
打开摄像头
然后安装创乐博APP后配置好网络即可使用
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