PointNet作为直接以点云格式数据为输入的开创性网络，还存在需要改进的地方。曾经提及到，PointNet考虑到了全局性特征的方向拼接处理，但是忽视了点云局部特征的捕获。以CNN为例，通过递归性的卷积提取图像的局部特征，以实现在深层次中获得较大的感受野。那么，对于点云数据来说，也可以进行递归性提取局部特征，捕获点云的细粒度特征。为此PointNet++的主要思想就是，对点云继续局部划分然后进行局部性特征提取，随后再进行局部划分点云数据再对每个部分进行特征提取，从而实现层级性的特征提取操作。不断重复这个过程
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