“工业机器人的坐标系，是工业机器人运动控制的基础，方便机器人的操作。包括大地坐标系、基坐标系、工具坐标系、工件坐标系和用户坐标系。”
一.工具坐标系和工具中心点
工具坐标系是以工具中心点TCP为原点建立的坐标系。 工具中心点是工具坐标系的原点，是工业机器人的关键技术之一。TCP的设定方便了编程和调整程序：当机器人运动时，通常说的机器人的位置、路径、精度、速度，就是TCP的位置、路径、精度、速度。 一台工业机器人初始或默认的工具中心点是手腕法兰的中心位置，在加载末端执行器之后，工具中心点需要重新定义在工具上（定义方法有：四点法），同时，一台工业机器人可以定义多个工具中心点，但是同一时间，只能激活一个TCP。
末端执行器为伺服焊枪时的工具坐标系和工具中心点
二.基坐标系
基坐标系是工业机器人的基础坐标系，如果工业机器人是安装在地面上，那么该坐标系位于底座上（如下图），xy平面与基本安装面相同，z轴则指向上方 —— 如果机器人是倒置安装的，那z轴指向下方。在简单的应用程序中，用户可以在基本坐标系中进行对机器人的动作进行编程。
基坐标系
三.大地坐标系
一般情况下，大地坐标系和基坐标系是重合的，如果机器人安装在地面上，以基坐标系为基础来进行编程是非常简单。而在如下情况下，使用大地坐标系能带来便利。 如果机器人是倒置或倾斜安装的情况下，以基坐标系为基础来编程并不容易，因为轴的方向与工作空间中的主要方向不同。在这种情况下，定义大地坐标系就很有用。 如果工厂内有多个机器人在同一工作空间内工作，使用大地坐标系能够使机器人之间能够相互通信，十分有利。
两台机器人在同一大地坐标系中
四.用户坐标系
用户坐标系基于大地坐标系进行定义。工业机器人的应用通常会涉及到工作台或夹具，用户坐标系是为了处理具有不同位置和方向的不同夹具或工作台 —— 为每个夹具/工作台定义用户坐标系。 如果位置信息都存储在工件坐标系中，则当移动或转动夹具时，无需重新编程，只需通过移动/转动用户坐标系，就像夹具已移动/转动一样，所有位置信息将遵循夹具。
大地坐标系和用户坐标系
五.工件坐标系
工件坐标系基于用户坐标系定义。当夹具包含机器人要处理的多个工件时，为每个工件定义一个坐标系，能够方便调整程序。工作坐标系同样适合离线编程，和手动操作机器人。
用户坐标系和工件坐标系
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