tcp工具坐标（tcp和工具坐标系的关系）

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 <br>任务实施<br>2.六点法设置工具坐标系（TCP）<br>步骤九： 光标移动到“X方向点”，按运动键，将机器 人指针直线往前移动。点击“F5”记录。 步骤十： 用上面方法，将机器人回到坐标原点位置后 垂直向上移动，记录“Z”方向点。 步骤十一： 点击 “COORD”键，切换到工具坐标系， 按“shift”&#43; “COORD”键,光标移动至 tool,输入数字“2”，点击“ENTER”进入。 继续按“shift”&#43; “COORD”键，确定 tool2工具坐标系已经被激活。。<br>知识准备<br>一、工具数据<br>工具数据用于描述安装机器人第六轴上的工具坐标系TCP（工具坐标系的原点被称为 TCP即：Tool Center Point，即工具中心点）。<br>工具数据会影响到机器人的控制算法，和调整工具位置的便捷性。<br>知识准备<br>一、工具数据<br>所有工业机器人在手腕处都有一个预定义的 工具坐标，该坐标系被称为工具坐标系。这样就 能将一个或者多个新工具坐标定义为的偏移量。<br>任务实施<br>注意： 前三个点的姿态差别要大，尽量可以互差90°及以上。同时，定义方向时，机器人移动的距 离不能少于250mm，这样定义的TCP点才会越精确。记录过程中，参考工具不能移动，一 旦移动，需要重新示教每个目标点。<br>任务实施<br>视频：六点法设置TCP点<br>主题讨论<br>讨论问题<br>FANUC机器人工具的参数有哪些？ 怎么设置机器人的工具参数？<br>任务实施<br>2.六点法设置工具坐标系（TCP）<br>步骤六： 手动移动机器人，调节适当速度，使指针接近目 标点。松开“shift”键，移动光标到“接近点 1”，按SHIFT&#43;“F5”记录点位。通常，我们将 “接近点1”作为坐标原点，因此，继续将光标移 动到“坐标原点”，点击记录。 步骤七： 继续抬起指针，分别调整工业机器人姿态，将工 业机器人指针工具接近目标点，记录“接近点2” 和“接近点3”。 步骤八： 抬起指针，将光标移至“坐标原点”，按 shift&#43;“F4”键“移至”，机器人移动到我们刚 刚设定的原点位置。接下来，我们继续设定坐标 原点的方向。<br>默认工具的工具中心点位于机器人安装法兰 的中心。执行程序时，机器人将TCP移至编程位 置。这意味着，如果要更改工具及工具坐标系， 机器人的移动将随之更改，以便新的TCP到达目 标。<br>知识准备<br>一、工具数据<br>TCP的设定方法包括 三点法 六点法 直接输入法<br>任务实施<br>1.直接输入法设置工具坐标系（TCP）<br>任务实施<br>视频：直接输入法设置TCP点<br>任务实施<br>2.六点法设置工具坐标系（TCP）<br>步骤一： 按“MENU”键，选择“设置”，选择“坐 标系”，按“ENTER”键确认。 步骤二： 按“F3”坐标键,选择“工具坐标系”，确认。 步骤三： 光标选择2号， 确认。 步骤四： 按“F2”方法键，选择“六点法（XZ）”。 步骤五： 进入“注释”，选择“大写”，运用F1~F5 功能键，输入“Tool2”，按“ENTER”键 确认。<br>步骤一： 按“MENU”键，选择“设置”，选择“坐标系”， 按“ENTER”键进入。 步骤二： 按“F3”坐标键,选择“工具坐标系”，按“ENTER” 键进入。 步骤三： 选择3号，按“ENTER”键进入。 步骤四： 按“F2”方法键，选择“直接输入法”，按 “ENTER”键进入注释，输入“TOOL3”确认。 步骤五： 光标移至X，输入数字20.6，按“ENTER”确认。<br>小结<br>我们要知道机器人工具参数的意义和区别以及设置 方法等知识，使我们更了解FANUC机器人操作的相 关知识。 学会了FANUC机器人工具参数的设置方法后，为 我们接下来机器人的其他操作奠定了基础。<br>Biblioteka Baidu<br>谢谢观看<br>任务实施<br>1.直接输入法设置工具坐标系（TCP）<br>步骤六： 光标移至Y，输入数字-2.1，按“ENTER”确认。 步骤七： 光标移至Z，输入数字171.5，按“ENTER”确认。 步骤八： 按“PREV”键，选择“F5”切换键，输入数字 “3”。按“ENTER”确认。 步骤九： 按“COORD”键，选择工具坐标系，按 “SHIFT”&#43;“COORD”键确认工具坐标编号已经 选择为3。 步骤十： 确认速度的倍率已降为10％，测试工具坐标系。<br>任务二<br>项目七 工业机器人坐标系设置<br>设置工具坐标系<br>导入<br>FANUC机器人工具的坐标系怎么设置呢？<br>目录<br>学习目标<br>知识准备<br>任务实施<br>主题讨论<br>学习目标<br>学习目标<br>1 知道FANUC机器人工具参数的含义<br>知识目标<br>2 知道定义FANUC工具坐标的方法<br>3 会用直接输入法和六点法设置工具 TCP点<br>学习重点<br>1.会用直接输入法设置FANUC工具坐标 2.会用六点法设置FANUC工具坐标<br>
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