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文章目录系列文章目录前言一、决策规划算法概述二、决策规划模块功能介绍1.规划常用任务1.地图中点到点的全局路径规划（道路级别）2.在行进过程中的局部路径规划（轨迹级别）三、决策规划方案介绍【四个demo】1.巡航换道停障lane_planner的规划方案【结构型道路–车道级规划–全局规划】（1）功能包原理介绍（2）功能包代码解析及注释【重点】2.避障waypoint_planner（astar）规划方
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