Win10+Ubuntu18.04+ROS Melodic安装
1.1 下载Ubuntu镜像
1.2 制作启动盘
- 打开UltarISO软件，选择继续试用或直接购买软件。点击界面左上角打开图标，随后光标选中所下载的iso文件；
- 点击软件主界面左上方启动标签页并选择写入硬盘映像选项；
- 在弹出界面，硬盘驱动器一栏选中你指定烧入的U盘；
写入方式选择USB-HDD+ ；
隐藏启动分区选择 高端隐藏 可以将U盘分为两个盘：启动盘和存储盘；
最后点击下方写入按钮，开始写入。
1.3 压缩Ubuntu系统所需空间
先从windows系统的磁盘管理中压缩出80G以上（根据自己需要而定）的内存空间用于ubuntu安装。
- 插入启动盘后选择U盘启动（查找电脑U盘启动快捷键），进入Ubuntu安装；
- 选择中文，下一步；
- 去掉 “安装Ubuntu时下载更新”，勾选“为图形或无线硬件….”,然后点击“继续”；
- 在安装类型界面选择最后一个“其他选项”，自己对硬盘进行分区；
- 对压缩空间（空闲）进行分区：分区一共要分4个，efi（引导分区）、交换空间（Swap，相当于虚拟内存分区）、主分区（相当于C盘）、home分区（相当于windows其他盘符），具体分区明细见下表（大小以总空间为80G为例）
- 键盘布局默认是英语的，可以改成中文
- 输入用户名和密码，密码不建议太复杂，有很多时候都会用到（一个数字或字母即可）
- 等待安装好后重启即可。
可能存在问题：
9. 卡在开机界面logo（显卡不兼容） 重新启动，选择光标停在install Ubuntu，按”e”键进入编辑，修改倒数第二行：
- 开机时报错：“GRUB Minimal BASH-like line editing is supported ”
解决方案： 直接在BASH-like 窗口中输入exit, 会跳转到boot 选项窗口，然后选择可以启动的系统。
官网教程：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 其他参考：
- 首先在 软件和更新 中将源换为国内源（可用阿里云、清华、中科大等）；
- 配置ROS软件源（可用官网源，也可用镜像源，换源）
- 配置密钥
- 更新软件源
- 安装Melodic
- 环境设置
- 安装依赖包
- 初始化 rosdep
- 测试
问题1：sudo apt update 报错 “文件尺寸不符( != )。您使用的镜像正在同步中？”
解决方案：更换不同的源做测试。
问题2： rosdep update更新超时问题解决
解决方案：
安装过程：
- 查看适合自己的驱动版本：
- 安装对应驱动
软件与更新-附加驱动，找到对应的驱动版本，点击 应用更改。 - 查看驱动是否安装成功
重启后在 设置-详细信息-关于 中查看 图形 行是否有电脑对应的显卡型号。 - ubuntu-软件更新处无nvidia驱动。
存在问题：
- 显卡驱动安装完成，但是无法加载：
解决方案：
- 卸载干净所有英伟达驱动命令
- 更换源：
软件与更新 -> Ubuntu软件 -> 下载自（可选用 aliyun）
- 重启电脑时 perform mok management，出现了蓝屏的MOK management，解决办法如下：
当进入蓝色背景的界面perform mok management 后，选择 enroll mok , 进入enroll mok 界面，选择 continue , 进入enroll the key 界面，选择 yes , 接下来输入你在安装驱动时输入的密码，之后会跳到蓝色背景的界面perform mok management 选择第一个 reboot。 - 安装上述方案重新安装NVIDIA驱动，然后重启电脑即可。
- 安装fcitx
- 配置fcitx
设置 - 区域和语言 - 管理已安装语言- 将键盘输入法系统从 iBus 改为 fcitx - 重启系统； - 安装搜狗输入法
下载搜狗输入法安装文件：安装文件地址（下载deb格式 x86_64 ）。然后双击下载的deb文件，点击安装。
如果出现失败，可能需要解决依赖：
- 调整输入法顺序：重启后点击右上角小键盘 - 设置，调整输入法顺序（通常将 键盘 放第1位，搜狗输入法放第2位，其余删除即可）
Ctrl + 空格 : 输入法切换；
shift : 中英文切换；
如果只有英文，无法切换中文，则解决方案如下：
- 双击打开 “主目录-模板”；
- 右键点击在终端中打开，然后输入：
- 在打开文档的右上角点击 保存；
- 返回桌面，就可以右击建立文件。
- rqt_multiplot
plotjuggler
- openai_ros
推荐直接下载 Linux .deb版本，双击安装即可。
- Update the packages index and install the dependencies by running the following command as a user with sudo privileges :
- Import the Microsoft GPG key with wget :
And enable the Edge browser repository by typing:
- Once the apt repository is enabled , install the Edge package:
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