2025年电机应用控制之第三节

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1、无感控制
电机有感和无感的区别就是有无位置传感器；有感驱动有位置传感器，能够检测转子位置，启动平稳，支持0速度启动；但是接线较多（电机UVW3根，位置传感器3根和电源和地线），受环境干扰较大；无感驱动则没有位置传感器，只需要UVW3根引脚线，寿命更长；但是启动不流畅，因低速或转子静止时，反电动势过小，检测不到过零点，这是所有反电动势法的共同缺点；
有感驱动：是通过霍尔信号进行组合，进而判断转子的当前位置；

无感驱动：则是通过零信号的组合判断转子的当前位置；

2、零点

说到这里肯定很多人还不知道过零信号是什么，想要知道过零信号就要先了解一下反电动势是什么了？反电动势通俗讲就是指由反抗电流发生改变的趋势而产生的电动势；如下图，左图磁铁下移，磁通量变大，为阻止它变大，就需要有一个向上的力产生，根据右手定则，电流方向如图左下方所示；磁铁上移分析方法相同；

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那么我们的无刷电机是哪一种呢？电子是静止的，转子（永磁体）是变化的，所以是感生电动势；过零点示意图；

过零点：反电点势从正变化为负或者从负变化为正的点

反电动势过零点都发生在不通电的那一相
电机旋转一个电周期中电流和反电动势的波形，其中实线代表电流，虚线代表反电动势

第一个60°内，A相电流为正，B相电流为负，C相电流为零，这说明电机AB相通电，电流从A相流入B相，C相为开路，反电动势的过零点正好出现在C相，因此只要在每个60°内检测不通电那一相的电压，即可检测反电动势过零点。

准确检测出反电动势的过零点，将其延迟 30°，即为需要换相的时刻

注意：1、过零信号的组合确定转子位置 2、过零点发生在换相提前30°的时刻

3. 过零信号组合对应的绕组导通情况

（正点原子）

	ZERO W	ZERO V	ZERO U	U+	U-	V+	V-	W+	W-	通电情况	过零值
正转	0	0	1	打开	关闭	关闭	打开	关闭	关闭	UH_VL	1
	0	1	1	打开	关闭	关闭	关闭	关闭	打开	UH_WL	3
	0	1	0	关闭	关闭	打开	关闭	关闭	打开	VH_WL	2
	1	1	0	关闭	打开	打开	关闭	关闭	关闭	VH_UL	6
	1	0	0	关闭	打开	关闭	关闭	打开	关闭	WH_UL	4
	1	0	1	关闭	关闭	关闭	打开	打开	关闭	WH_VL	5
反转	0	1	0	关闭	打开	打开	关闭	关闭	关闭	VH_UL	2
	1	1	0	关闭	打开	关闭	关闭	打开	关闭	WH_UL	6
	1	0	0	关闭	关闭	关闭	打开	打开	关闭	WH_VL	4
	1	0	1	打开	关闭	关闭	打开	关闭	关闭	UH_VL	5
	0	0	1	打开	关闭	关闭	关闭	关闭	打开	UH_WL	1
	0	1	1	关闭	关闭	打开	关闭	关闭	打开	VH_WL	3