算倾斜角：
x = accX[k]
y = accY[k]
z = accZ[k]
ayz = math.sqrt(y*y+z*z)
axz = math.sqrt(x*x+z*z)
axy = math.sqrt(x*x+y*y)
angle_x_acc = 180/pi*math.atan2(x,ayz)
angle_y_acc = 180/pi*math.atan2(y,axz)
angle_z_acc = 180/pi*math.atan2(axy,z)
算欧拉角（转的角度）
angle_x_acc2[k] = 180/pi*math.atan(z/y)
angle_z_acc2[k] = 180/pi*math.atan(x/y)
angle_x_gyro_sum[k] = angle_x_gyro_sum[k-1] - gyroX[k]
angle_y_gyro_sum[k] = angle_y_gyro_sum[k-1] - gyroY[k]
angle_z_gyro_sum[k] = angle_z_gyro_sum[k-1] + gyroZ[k]
float x = 180 / Mathf.PI * Mathf.Atan(accZ / accY);
float z = 180 / Mathf.PI * Mathf.Atan(accX / accY);
X += -Input.gyro.rotationRate.x;
Y += -Input.gyro.rotationRate.y;
Z += Input.gyro.rotationRate.z;
X = (X + x) / 2;
Z = (Z + z) / 2;
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