基于虚拟模型的动步态规划方法
机器人与环境之间的交互作用会对机器人的运动产生重要影响，使用柔顺控制可以使足端与地面保持良好接触，减少冲击、弹跳和滑移，令支撑腿“踩实踩稳”。
柔顺运动控制
实现对角小跑(Trot)步态( β \beta β = 0.5):
即支撑相可以直接控制机器人前进速度和自转角速度
1.确定步态->各腿运行规则e.g.Trot，对角线两条腿同相位控制
2.按照步态时序确定不同的目标相位（支撑相和摆动相）
3.支撑相按式子计算，摆动相多考虑一个提前结束
4.检测目标相位达到之后，进行下一个循环。
A.不同步态以及对应特征
B.支撑相和摆动相的模型
C.判定运动完成(摆动相可能提前结束)
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