空气阻力计算式：
F = 1 2 c ρ S v 2 F = \frac{1}{2} c\rho Sv^2 F=21cρSv2
其中， c c c 为空气阻力系数，与物体表面形状有关，现代汽车一般为 0.28-0.4，自己装的四旋翼，气动外形一般，取 c = 0.5 c=0.5 c=0.5；
ρ \rho ρ 为空气密度，取 1.29 k g / m ³ 1.29 \rm kg/m³ 1.29kg/m³；
S S S 为受力面积，将450机架的无人机视为 12 c m ∗ 8 c m \rm 12cm*8cm 12cm∗8cm 的矩形，则 S = 0.096 ≈ 0.1 m 2 S=0.096 \approx 0.1 \rm m^2 S=0.096≈0.1m2；
v v v 为风速，取 1 ∼ 10 m / s 1 \sim 10 \rm m/s 1∼10m/s；
F F F 为风速产出的推力，推理与风速关系绘图如下：
该风速产生的力将产生加速度，需要一定的姿态来补偿该推力。倾角 θ \theta θ 与产生的加速度 a a a 的关系为
a = g sin θ a = g \sin \theta a=gsinθ
产生的加速度与需要补偿的姿态如上图所示。可见，当风速达到10m/s时，大约需要15°来补偿抵消风力。风速 8-10m为五级风，可见，四旋翼能抗五级风需要付出一定姿态角，留给畅飞的角度就缩小了，特别是还要逆大风而行，需要更大的姿态角。
c = 0.5; rho = 1.29; S = 0.1; v = 0:0.1:10; F = c * rho * S * v.^2; figure(1);subplot(311);plot(v, F, 'linewidth',2);grid on; ylabel('空气阻力 [N]'); title('四旋翼风速推力估算'); %% m = 2.5; % 四旋翼质量 a = F / m; % 阻力产生加速度 subplot(312); plot(v, a, 'linewidth', 2); grid on; title('推力产生的加速度');ylabel('加速度 [m/s^2]'); g = 9.8; angle = asin(a / g) * 180/pi; % 需要补偿的角度 subplot(313);plot(v, angle, 'linewidth', 2); grid on; title('抵消推力需要的角度');ylabel('角度 [deg]'); xlabel('速度 [m/s]'); 讯享网
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