编码器安装
在应用过程中，发现该编码器对于装配方式上有着严格要求，如果随意安装，会导致数值不稳定。
例如当编码器没有发生转动，但我们通过SPI获取寄存器值发生跳变时，就说明安装出错。
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通讯方式
从手册中可以看出，该编码器有多种信号传递方式。SPI/ABI/UVW/PWM
AS5047D编码器是有着最高14 位核心分辨率，但是只能用SPI读取寄存器获得，而如果使用的是ABI模式获取，最高精度只有11位。
通读AS5047D手册，我们只需要使用其SPI和ABI就够了。
SPI的作用：
①设置传感器参数，例如ABI精度，设置ABIRES和ABIBIN。
②获取编码器14 位绝对角度位置数据，分辨率为16384。
ABI的作用：
ABI可以用来获取编码器圈数和正反转信息，根据该信息可以计算出电机的位置，速度和距离。
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