2025年【C++基础】【集成编译环境03】【3D视觉】Visual Station 2022 项目集成【1】 Point Cloud Library (PCL)库的项目集成和遇到的坑

大家好，我是讯享网，很高兴认识大家。

1前言：

本文介绍2022下Vs运用开源3D视觉库PCL的方法，希望对利用Vs+C++开发的开源库利用的设计者有帮助。
Point Cloud Library (PCL) 本身比较复杂，本文阐述用Vs2022 为编译平台，将PCL库编译并连接到项目的主要设定和遇到的问题：
PCL能解决，遇到其他的库，都不是事。

难点1：
PCL 包含很多第三方库，本身头文件组织比较复杂。
PCL自己文件组织里面难免疏漏，出现里面版本倾轧的问题，变成了编译里面的workrun门槛。

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难点2
使用PCL的时候，往往希望使用它已经编译好的库，这样和你自己项目本身的平台配合难免出现各种版本问题。

2 项目编译环境介绍：

Visual Station 2022
PCL:1.12.1
编译：Debug版本
Windows10系统 64位

3 利用已经编译好的all-in-one库：

PCL也支持用源码进行编译的方式，这篇博文，由于项目时间比紧张，还是采用利用已经编译好的库进行，同时，本文文末贴出了源码编译加入项目的方法。

3.1 PCL 的windows版本获取方法1：vcpkg

PCL 下载版本说明里面，PCL 感觉对Linux的支持更顺畅：
对Windows的推荐方法为：
在这里插入图片描述

3.2 PCL 的windows版本获取方法2：github

Releases pcl-1.12.1
PCL库
【案，不过这个名字是MSVC2019，亲测验证，MSVC2022也是可以用的】

4 完全从源码编译PCL库：

5 集成遇到的坑和问题：

5.1 PCL头文件的workrun的巨大的坑，搞了很久

#include <pcl/io/pcd_io.h> vs #include <pcl/io/io.h>

这是最头疼的问题，因为是PCL本身的问题，开始设置的时候，报了3000+的错误，大部分都是因为应用了io.h而不是pcd_io.h的原因，难道是因为我最终用了pcd的部分，这部分没有验证，启动读者反馈。

5.2 编译all-in-one vtk

5.2.1 头文件级层目录问题

编译头文件的加入方式，这个也是所有的vs开源库集成需要注意的地方。

这个错误是因为：包含文件的目录结构，搜寻是从上到下的，你需要在VS中，设定这vtk-9.1这个目录的上一级目录：

不完备的设定
【解决办法】完备的设定

5.2.2 库连接问题：

严重性代码说明项目文件行禁止显示状态
错误 LNK2019 无法解析的外部符号 “__declspec(dllimport) public: __cdecl vtkObjectFactoryRegistryCleanup::~vtkObjectFactoryRegistryCleanup(void)” (_imp??1vtkObjectFactoryRegistryCleanup@@QEAA@XZ)，函数 “void __cdecl `dynamic atexit destructor for ‘vtkObjectFactoryRegistryCleanupInstance’'(void)” (??__FvtkObjectFactoryRegistryCleanupInstance@@YAXXZ) 中引用了该符号 PointCloudDemo D:\BaiduNetdiskWorkspace\DimensionXworks\3Dcamera\CloudPiontDemo\PointCloudDemo\PointCloudDemo.obj 1

5.2.2.1 将需要链接的库加入VS的配置里面：

笔者参考一篇很棒的博客，在文末大家可以去按一下：
在这里插入图片描述
我们要做的就是把下面的库都给贴进上面这个对话框：
【案，不知道有没有其他办法，但是，这有近百个库，如果要一个一个区别是debug版本还是release，版本，然后再逐一贴入项目的话，我觉得我可以想象一下，我要石化了。此时此刻，我FFFFFFF，好在文末参考博文里面给出了一个有效可行的办法】
【该方法可以适用于，所有利用开源项目来编译大小软件的兄弟，所以，文末我贴出了侠客的博文，我这里也重新组织了一下】

我们现在假设，要交叉链接下面两个DEBUG库群【因为库实在多】

D:\PCL1121\lib

D:\PCL1121\3rdParty\VTK\lib

5.2.2.2 因为Vs项目编译有debug,release部分，所以，要找个办法，把这些库都区分开来

5.2.2.2.1 首先用dos命令把文件pcl和vtk的库名抓出来：

cd /d D:\programming\PCL 1.11.0\lib dir /b *.lib *>0.txt cd D:\PCL1121\3rdParty\VTK\lib dir /b *.lib *>0.txt

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vtkcgns-9.1.lib
vtkcgns-9.1d.lib
vtkChartsCore-9.1.lib
vtkChartsCore-9.1d.lib
vtkCommonColor-9.1.lib
vtkCommonColor-9.1d.lib
vtkCommonComputationalGeometry-9.1.lib
vtkCommonComputationalGeometry-9.1d.lib
vtkCommonCore-9.1.lib
vtkCommonCore-9.1d.lib
vtkCommonDataModel-9.1.lib
vtkCommonDataModel-9.1d.lib
vtkCommonExecutionModel-9.1.lib
vtkCommonExecutionModel-9.1d.lib
vtkCommonMath-9.1.lib
vtkCommonMath-9.1d.lib
vtkCommonMisc-9.1.lib
vtkCommonMisc-9.1d.lib
…

把两个结果,抱歉手动copy到一个文件里面，去掉一些错误的加入项，

5.2.2.2.2 用python分开

然后，因为release和debug两个文件是成对的，我们可以用下面的python代码区分一下：

讯享网import numpy as np file = open('0.txt', 'r') i = 0 releaseTxt = [] debugTxt = [] while 1: line = file.readline() line = str(line).replace('\n', '') if not line: break if i%2 == 0: releaseTxt.append(line) else: debugTxt.append(line) i = i + 1 file.close() de = np.array(debugTxt) np.savetxt('debug.txt', de, fmt="%s", delimiter="") re = np.array(releaseTxt) np.savetxt('release.txt', re, fmt="%s", delimiter="")

5.2.2.2.3 用python环境执行上面这个命令

我是用jupter的环境，把上代码存成文件，file_lib_arrange.py
在这里插入图片描述

(base) PS D:\ProgramData\Anaconda3> .\python.exe .\file_lib_arrange.py

5.3 动态库找不到问题：

PCL编译到项目里面去的时候，有一些库是以动态库方式，这些库加入项目的方法有两个。

5.3.1 问题

找不到vtkCommonCore-91d.dll
在这里插入图片描述

5.3.2 【解决办法1】在环境变量里面设定系统的动态库的路径：

5.3.3 【解决办法2】直接copy到项目根目录

【案，笔者实验3.2的方法无效，也许需重新启动，所以，先按3.3的搞一下，亲测可以】

5.4 pcl项目文编译问题：

5.4.1 项目文件太大

严重性代码说明项目文件行禁止显示状态
错误 C1128 节数超过对象文件格式限制: 请使用 /bigobj 进行编译 PointCloudDemo D:\BaiduNetdiskWorkspace\DimensionXworks\3Dcamera\CloudPiontDemo\PointCloudDemo\PointCloudDemo.cpp 1

在 Visual Studio 开发环境中设置此编译器选项
打开项目的“属性页” 对话框。有关详细信息，请参阅在 Visual Studio 中设置 C++ 编译器和生成属性。
选择“配置属性”>“C/C++”>“命令行”属性页。
在“附加选项”框中输入 /bigobj 编译器选项

5.4.2 项目警告级别的设定问题

5.4.2.1 C4700变量没有初始化

【案，这个没有初始化的错误，也许可以通过降低为警告的方式处理掉，但是，因为笔者项目时间原因，初始化变量不多，通过手动赋值为0可以解决，例如float a=0;就好了】

5.4.2.2 C4996报错信息屏蔽

一些warning会被编译器默认为错误，这导致PCL的链接出问题，这个问题C4996应该对项目的使用么有大的影响：

通过禁用这个特定的警告可以避这个错误。
在这里插入图片描述

5.4.3 dll的库找不到，

dll的动态链接库，是PCL编译项目的重要一环，

5.4.3.1 编入动态库路径

5.4.3.1.1 找不到pcl_commond.dll

在这里插入图片描述

笔者，为了求快，把动态库全部copy到项目根目录了，这样也就避免了设定的环节。

5.4.3.2 找不到openNI2.dll

在这里插入图片描述
OpenNI2的安装的特殊，因为 PCL第三方库给出的是一个windows安装的mis程序，安装完后，需copy安装的动态库到指定动态库目录：

命令行执行文件调试技巧：

命令行参数的输入：

如果设定的命令行需要输入参数，例如PCL的输入需要参数，我们如何设定断点进行跟踪？
例如，我的程序计算某个参数，需要用我的命令行参数：
[命令] + -a + [后续参数]
在这里插入图片描述
我们再Vs里面这样些就好了。

5.4.4 命令行CMD打印不能正常输出：

CMD的命令行程打印的重要原因，笔者是遇到了OpenNI2带了的附加问题，也就是如果某个库没有安装顺利，最终也会影响系统调试输出信息。

小结：

参考：

特别感谢重要参考：

点云处理c++库——pcl安装