Baize_H1mini六足机器人制作教程（开源）

大家好，我是讯享网，很高兴认识大家。

视频教程：手把手带你做开源六足机器人（3D图纸+硬件图纸+软件源码+制作说明书在视频下方自取！）_哔哩哔哩_bilibili

重要提示

1.电池一定要小心接，最好反复确认自己理解了电源部分是怎么接线的，然后再通电；否则不能随便通电，以免短路起火或发生爆炸。

2.对于新手来讲，一定要认真阅读理解本教程，不能一目十行不仔细阅读文字说明只看图片，这将会导致很多步骤理解不到。

3.在碰到不懂且说明书上没有的内容时，一定要善于用百度进行搜索且多多尝试。（也可以在群里问，推荐在群里提问！）

4.如果机器人运行不正常，首先要检查电源，或者将电池充电试试，初学者很容易买到新电池没电了也不知道，所以首先充电保证电量充足，很可能问题就解决了。

项目介绍

1.项目介绍

实际上这个机械结构是国外老哥做的一款arduino六足机器人。

这里我们把他改造成arduino版本的，提供更多丰富的功能。目前主要用arduino和ros两种软件平台来做，可以用于学习arduino或者ros编程，同时也可以将ros与arduino结合。

在这个六足机器人的制作中，我们摒弃传统的开发板+舵机驱动板的方式。开发板+舵机驱动板的方式一个方面是集成度不高，杜邦线接线麻烦且可靠性差。另一个方面，两块板子成本加起来也要将近200块，实在是浪费。所以我们自己做了两版舵机驱动板，用esp8266或者esp32做主控，更低的成本，更强大的性能，更丰富的功能且支持WiFi无线遥控，实在是香！他们分别是采用esp8266做主控的Baize_Servo8266和采用esp32做主控的Baize_Servo32，如下图1-1所示：

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图1-1实物图

这两块儿舵机控制板都是开源的，开原链接如下：

Baize_Servo8266: https://github.com/Allen953/Baize_Servo8266

Baize_Servo32: GitHub - Allen953/Baize_Servo32

Baize_ServoDriver_esp8266或者Baize_ServoDriver_esp32

如图1-2（左）为Baize_ServoDriver_esp8266；图1-2（右）为Baize_ServoDriver_esp32

图1-2主控板实物图

建议arduino版六足用Baize_ServoDriver_esp8266而ROS版六足用Baize_ServoDriver_esp32。

我们这里是做arudino版，所以就默认为Baize_Servo8266。

板子接引脚信息如下图所示：

图1-3主控板引脚介绍

机器人组装完外观如图1-4所示：

图1-4机器人外观

2.制作地图

整个机器人制作流程如下，我们现在在第一步这里（下载所需资料）：

3.资料下载

在开始制作该项目前，最好将所有的资料先下载到自己的电脑上，你需要按照以下步骤来下载该项目需要用到的全部资料：

首先访问项目网址：GitHub - Allen953/Baize_H1mini

为了方便访问和下载，我们把仓库同步到了gitee，下载速度更快。

这里是gitee仓库地址：https://gitee.com/li9535/baize_-h1mini

图1-5

接着，你的浏览器会开始下载资料，左下角会出现正在下载的资料压缩包并显示已下载数据大小：

图1-6

耐心等待下载完成并解压压缩包即可提取出完整的数据。

同时，本教程也更新到了CSDN博客上面，如果感觉看PDF不方便的小伙伴，也可以收藏一下这个博客，后续看这个博客也可以哈！

博客链接：https://blog.csdn.net/liuzhitong/article/details/

不过这个pdf文档总是最新的，而博客可能会滞后一些。

4.视频教程

这里有哔哩哔哩视频教程哦！

手把手带你做开源六足机器人（3D图纸+硬件图纸+软件源码+制作说明书在视频下方自取！）_哔哩哔哩_bilibili

如果需要视频教程的小伙伴多，会花时间出更加详细的视频教程。

二.Baize_H1mini机器人零件制作准备

1.制作地图

2.1 solidworks2023安装

安装包百度网盘链接：百度网盘请输入提取码

密码：1998

操作系统：Windows 10（64位）

处理器：多核64位Intel或AMD处理器

内存：建议4 GB或更高

显卡：支持OpenGL 4.0及以上版本的显卡，建议使用专用显卡

存储空间：至少20 GB的可用硬盘空间

分辨率：建议使用1920 x 1080分辨率或更高

安装教程

软件全版本下载地址（全版本）：ps008.top

1.鼠标右击【SolidWorks 2023(64bit)】压缩包选择【解压到 SolidWorks 2023(64bit)】（win11及以上系统需先点击“显示更多选项”）。

图2-1-1

2.打开解压后的文件夹，双击打开【Crack】文件夹。

图2-1-2

3.鼠标右击【SolidWorks_Flexnet_Server】文件夹选择【复制】。

图2-1-3

4.打开电脑C盘，鼠标右击空白处选择【粘贴】。

图2-1-4

5.双击打开粘贴后的【SolidWorks_Flexnet_Server】文件夹。

图2-1-5

6.鼠标右击【server_install】选择【以管理员身份运行】。（温馨提示：①运行【server_install】前：先关闭“所有杀毒软件(部分电脑自带的“迈克菲”也要关闭）、防火墙、Windows Defender”，否则可能会被杀毒软件误杀无法运行。若已经没有该文件，需重新解压安装包。）

图2-1-6

7.当黑色弹窗界面提示“服务已经启动成功”后点击右上角【X】退出。

图2-1-7

8.回到【SolidWorks_Flexnet_Server】文件夹，双击运行【LoaderEnabler】。

图2-1-8

9.点击【是】。

图2-1-9

10.点击【确定】。

图2-1-10

11.继续回到【SolidWorks_Flexnet_Server】文件夹，双击运行【Licensing】。

图2-1-11

12.点击【是】。

图2-1-12

13.点击【确定】。

图2-1-13

14.断开电脑网络（关闭WIFI及有线网，安装完成后可连接网络）。

图2-1-14

15.打开安装包解压后的【SolidWorks 2023(64bit)】文件夹，双击打开【Setup】文件夹。

图2-1-15

16.鼠标右击【setup】选择【以管理员身份运行】。

图2-1-16

17.点击【确定】。

图2-1-17

18.点击【下一步】。

图2-1-18

19.勾选需要安装的模块（产品模块众多，尽量只勾选自己需要的模块），点击【下一步】。

图2-1-19

20.点击【取消】。

图2-1-20

21.点击“安装位置”右侧的【更改】。

图2-1-21

22.修改路径地址中的首字符C可更改安装位置（如：将C改为E表示安装到E盘，记住修改的磁盘符），点击【返回到摘要】。

图2-1-22

23.点击“Toolbox/异形孔……”右侧的【更改】。

图2-1-23

24.修改路径地址中的首字符C可更改安装位置（如：将C改为E表示安装到E盘），点击【返回到摘要】。

图2-1-24

25.点击“Electrical 选项”右侧的【更改】。

图2-1-25

26.修改路径地址中的首字符C可更改安装位置（如：将C改为E表示安装到E盘），点击【返回到摘要】。

图2-1-26

27.勾选【我接受 SOLIDWORKS 条款】，点击【下一步】。

图2-1-27

28.点击【确定】。

图2-1-28

29.安装中……

图2-1-29

30.取消勾选【为我显示 SOLIDOWRKS 2023……】，选择【不，谢谢】，点击【完成】。

图2-1-30

31.点击【以后重新启动】。

图2-1-31

32.打开安装包解压后的【SolidWorks 2023(64bit)】文件夹，双击打开【Crack】文件夹。

图2-1-32

33.鼠标右击【SOLIDWORKS Corp】文件夹选择【复制】。

图2-1-33

34.打开步骤22修改的磁盘（如：在步骤22中我将C改为了E，则打开E盘），双击打开【Program Files】文件夹。

图2-1-34

35.鼠标右击空白处选择【粘贴】。

图2-1-35

36.双击桌面【SOLIDWORKS 2023】图标启动软件。

图2-1-36

37.点击【接受】。

图2-1-37

38.安装成功！

图2-1-38

2.2 用solidworks查看模型并导出3D打印文件

启动solidworks软件之后，点击如下图所示箭头1打开模型：

图2-2-1

选择代码仓库里面名字叫”Baize_H1mini.STEP”的文件，如下图箭头所示：

图2-2-2

如下图，正在载入模型

图2-2-3

等待打开完成如下图所示：

图2-2-4

2.3机械结构零件打印制作

你现在在地图的红色字体位置（走到终点就制作完成了）：

重要提示：自己使用打印机打印零件时，对于新手来说大概率会经历由于参数设置问题将零件打废的过程，因此要仔细配置参数确保参数正确。对于需要添加支撑的零件，一定要记得添加支撑。

首先要找到零件的图纸，打开我们刚刚下载的整个项目资料文件夹，找到如下路径1.3D model\Baize_HexapodRobot_Arduino_3DPrinter\STL Files，可以看到该文件夹下有很多可以打印的STL格式图纸，如下图红框中所示：

图2-3-5

接下来就可以开始打印了，我这里用的是拓竹P1P型号3D打印机，因此下面的打印教程也是用该款型号打印机制作的，如果你用的其他型号的3D打印机，则可以一次做参考并参照自己3D打印机的说明书进行打印。

下载Bambu Studio：http:bambulab.com/download

登录Bambu Stidio，新建或打开一个项目。

图2-3-6

添加一个模型进行模型切片。

完成模型切片后，选择打印机并发送打印。

打印板类型选择纹理PEI打印板

图2-3-7

打印材料是啥？ PLA 3D打印材料一般有PLA和ABS两款材料

这里需要选择打印材料，打印机材料一定要选择正确，否则肯定打印失败。

图2-2-8

2.4主控板PCB制作及焊接

百度搜索立创eda

图2-4-1 图2-4-2

打开立创eda，点击文件-打开-嘉立创EDA然后选择我们那个json格式的文件就可以了。

图2-4-3

接着，选择代码仓库里面的两个json格式文件，如下图箭头1,2所示，箭头1所指向文件以SCH开头的是原理图，箭头2以PCB开头的是PCB布线文件。

图2-4-4

如果你打开文件之后出现报错信息，请检查立创eda版本，用标准版打开是正确的，用专业版打开文件会出现兼容性问题。

然后就可以在嘉立创打板，嘉立创是提供把我们的设计资料打样出来样板的服务的。

图2-4-5

如下图为嘉立创打板页面，这个1.0版本的是4层板，1.1版本的是2层板：

图2-4-6

图2-4-7

这些参数大部分都是默认选项，只需要注意几个需要自己选择的选项即可。

打完板子后，嘉立创会快递给你，如下图这个样子：

图2-4-8

最后根据原理图和电子元器件清单，把买到的电子元器件焊接到板子上即可。

如下为板子的元器件清单：

自制主控板（PCB板）电子元器件材料表

品名	淘宝链接	数量
PCA9685芯片	点此链接	2个
10kΩ电阻	点此链接	1块钱100个
ESP-12F模组	点此链接	1个
2.54_2x6排针	点此链接	1个
复位按钮	点此链接	2个
10uF电容	点此链接	1块钱100个
S8085三极管	点此链接	2个
AMS1117-3.3压降芯片	点此链接	1个
CH340C芯片	点此链接	1个
Micro usb口	点此链接	1个
2.54_1x3pin排针	点此链接	32个
0.1uF电容	点此链接	1块钱100个
电源端子	点此链接	1个